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El inicio de la expansión inca se explica a partir del mito de la guerra contra los chancas. Este pueblo se ubicó en los actuales departamentos de Ayacucho y Huancavelica. Según las crónicas, los ejércitos chancas, liderados por Asto Huaraca y Tomay Huaraca, invadieron el Cusco en tiempos del Inca Huiracocha. Este hecho motivó que el inca abandonase la ciudad en compañía de su hijo y sucesor Inca Urco y se refugiara en el valle de Yucay. Mientras tanto, los chancas atacaban y saqueaban la ciudad. Otro hijo de Huiracocha, Inca Yupanqui, quien estaba «desterrado» del Cusco, tuvo un sueño en el que vio al Sol que le ordenó expulsar a los chancas. Y así lo hizo: fue al Cusco y las piedras se volvieron soldados que formaron un ejército que lo ayudó a cumplir su cometido.

Tras vencerlos, Inca Yupanqui buscó a su padre, quien no quiso reconocer el triunfo por preferir a su otro hijo, Inca Urco. Por esta razón, ambos hermanos se enfrentaron y ganó Inca Yupanqui, quien finalmente fue reconocido como inca y se cambió de nombre por el de Pachacútec, que significa «el que renueva el mundo».

Vencidos los chancas, Pachacútec fundó el centro religioso de Vilcashuamán, en Ayacucho. Después conquistó la meseta del Collao por toda su riqueza ganadera, invadió Arequipa y ocupó la sierra central hasta el valle del Mantaro. En esta zona, mandó construir el centro administrativo de Huánuco Pampa. Finalmente, llegó hasta los valles de la costa central (valle de Lurín) e inició la construcción de Tambo Colorado (Ica).

El Inca Pachacútec cogobernó con su hijo Túpac Inca Yupanqui, con quien extendió el imperio. Por el sur, el joven inca consolidó el dominio del altiplano, penetró en Paucartambo, en la selva peruana, y llegó hasta el río Maule (en Chile), conquistando todo a su paso. En la costa sur, hizo alianzas con el señorío de Chincha y conquistó el señorío de Guarco en Lunahuaná. Para afianzar dicho territorio, mandó construir el sitio de Inca Huasi. En la costa central sometió a los señoríos de Ychma y de Collique. Finalmente, en la costa norte fortaleció la conquista de Cajamarca (donde estableció su centro de operaciones), sometió al reino Chimú y avanzó al Ecuador, donde venció a los cañaris y quitos. En dicha zona, inició la construcción de Tomebamba. Con estos triunfos, Túpac Inca Yupanqui pacificó definitivamente la región del Chinchaysuyo. Por último, es posible que este inca haya enviado expediciones a las Islas Galápagos, o tal vez a Oceanía.

Durante su gobierno, el inca tuvo que afrontar numerosas sublevaciones de pueblos hostiles y varias conspiraciones de sus hermanos.

Túpac Inca Yupanqui eligió como sucesor a su hijo Titu Cusi Huallpa, quien al asumir el cargo siendo muy joven cambió su nombre a Huayna Cápac («joven poderoso»). Este inca nació en Tomebamba (Ecuador). Durante su gobierno, consolidó el poder en los territorios conquistados. Muchas etnias proclamaron su autonomía al morir su padre, por lo que Huayna Cápac organizó el ejército más poderoso de los Andes, con 200.000 hombres. Asimismo, aplacó un sinnúmero de sublevaciones, intensificó el sistema de mitimaes, construyó mejores fortalezas (pucarás), caminos y puentes. El Tahuantinsuyo se extendió así hasta Colombia y derrotó al grupo de los chibchas.

Durante el gobierno de Huayna Cápac llegaron a Quito noticias de extrañas gentes barbadas que habían establecido contacto con las poblaciones costeras. En 1526, se desató una gran epidemia de viruela y sarampión (enfermedades de origen europeo) que hizo estragos en la población aborigen. Entre las víctimas de estas enfermedades estuvo el mismo Huayna Cápac, quien murió en Quito. Esto provocó una guerra civil entre sus hijos Huáscar y Atahualpa por el trono.

Entre los años 1100 y 1400, aproximadamente, los incas se fortalecieron en la región del Cusco. Después, a partir de Pachacútec, empezaron a crecer y a dominar más territorios y pueblos, ya por alianzas pacíficas, ya por guerras, y formaron un imperio que llegó a extenderse sobre unos cuatro millones de kilómetros cuadrados y donde vivían más de seis millones de personas.

El Imperio Inca tuvo como eje a la cordillera de los Andes. Sus límites en el período de máxima expansión fueron:

• por el norte, hasta el río Ancasmayo (Colombia),
• por el sur, hasta el río Maule (Chile),
• por el este, hasta la ceja de selva de Bolivia, y
• por el oeste, el Océano Pacífico.

De acuedo con el principio dual andino de dividir las cosas en una parte Hanan (arriba) y otra Hurin (abajo), y teniendo como eje principal la ciudad del Cusco, el Imperio Inca o Tahuantinsuyo («las cuatro partes del mundo») se dividía en cuatro suyos o sectores: I) Chinchaysuyo (al noroeste del Cusco), que comprendía a todos los reinos yungas, II) Collasuyo (al sureste del Cusco), que incluía el territorio de los reinos del altiplano, III) Antisuyo (al norte y al este del Cusco), compuesto por todos los grupos antis de la Amazonía andina, y IV) Contisuyo (al suroeste del Cusco), cuya base era la ciudad del Cusco.

Cada suyo tenía un territorio definido dentro del cual había una gran ciudad que funcionaba como centro de operaciones. Paralelamente, se tenían varios centros administrativos, tambos y pequeños centros urbanos para la elite cusqueña.